导航系统高动态校准火箭橇试验平台研制

火箭橇试验是在地面实现导航系统高动态校准的最佳方法。针对国内导航系统校准火箭橇试验尚处在起步阶段且缺乏通用试验设施的现状,提出了构建校准火箭橇试验平台的设想,以提高试验安全性和数据有效性。完成了最高速度2Ma、最大航向过载30g的校准平台研制,详细介绍了结构设计和仿真分析过程,开展了最高速度306m/s、最大过载11g的火箭橇验证试验。试验结果表明：校准平台运行安全、回收可靠、数据全面,能够满足导航系统高动态校准的指标要求。后续将在此平台上开展更高速度的多套、多类型导航系统校准火箭橇试验研究。     

构体截面法开发及应用

由面积律分析原始数据的准备提出了一种新方法——构体截面法．根据这种设计思想，编写了相应的程序，并给出了算例。     

惯性辅助的北斗导航故障自适应方法研究

北斗导航系统完好性是指北斗导航系统不能用于导航服务或导航精度超出给定范围时,具备及时发现故障并通知用户的能力.针对北斗导航完好性检测问题,为改善北斗导航定位系统的精度、连续性、完好性和可用性,研究了基于惯性辅助的北斗导航故障检测方法,设计了北斗导航系统的量测修正与故障检测实现方案,构建了基于新息正交性的自适应滤波北斗/SINS紧组合导航架构,根据滑动窗口内新息动态变化特性修正系统量测噪声方差,在北斗导航信号受到较大干扰、发生异常的情况下,对品质较差的卫星测量信号进行识别,并对检测超出一定阈值的突变卫星信号实现故障隔离,从而提高系统适应能力,增强北斗/SINS紧组合导航系统容错性.构建了北斗/SINS组合导航系统仿真验证模型,结果表明,基于惯性辅助的北斗导航方法能够有效检测出卫星信号故障,提高了系统的适应性和定位精度.     

航空长航时惯导系统定位精度评估方法研究

为了寻找合适的评估飞行试验中导航定位精度的方法,采用全球定位系统(GPS)作为基准,以两种不同的计算方法对长航时导航数据进行了统计计算,研究了两种方法的适用性.结果表明,在不同的导航时间范围内选取不同的计算方法,得到的结论才能够被用户和研制方接受.     

Cubature Kalman filter with closed-loop covariance feedback control for integrated INS/GNSS navigation

Cubature Kalman Filter (CKF) offers a promising solution to handle the data fusion of integrated nonlinear INS/GNSS (Inertial Navigation System/Global Navigation Satellite System) navigation. However, its accuracy is degraded by inaccurate kinematic noise statistics which originate from disturbances of system dynamics. This paper develops a method of closed-loop feedback covariance control to address the above problem of CKF. In this method, the posterior state and its covariance are fed back to the filtering process to constitute a closed-loop structure for CKF covariance propagation. Subsequently, based on the maximum likelihood principle, a control scheme of the prior state covariance is established by using the feedback state and covariance within an estimation window and further adopting a proportional coefficient to amplify the feedback terms in recent time steps for the full use of new information to reflect actual system characteristics. Since it does not directly use kinematic noise covariance, the proposed method can effectively avoid the adverse impact of inaccurate kinematic noise statistics on filtering solutions. Further, it can also guarantee the prior state covariance to be positive semi-definite without involving extra measures. The efficacy of the proposed method is validated by simulations and experiments for integrated INS/GNSS navigation.     

时钟模型辅助的惯性/卫星紧组合导航算法研究

针对卫星信号受到遮挡或者干扰、卫星接收机收星数不足的问题,提出了一种时钟模型辅助的惯性/卫星紧组合导航算法。通过正常紧组合状态下的钟差、钟漂估计值建立钟差和钟漂的数学模型,在可见卫星少于4颗时,用时钟模型计算得到的钟差和钟漂作为系统钟差、钟漂的真实值引入观测信息中,并省去状态变量中的钟差和钟漂项,增加了系统的可观测性。最后,通过采集跑车试验数据进行了离线数据仿真试验。试验结果表明,提出的时钟模型辅助的惯性/卫星紧组合导航算法在可见卫星不足的情况下取得了良好的效果。     

水下PNT体系之声学导航定位技术应用展望CSCD

声学导航技术是水下PNT体系的重要组成部分,也是水下PNT建设的一种有效增量手段,应充分利用中高频声学导航技术的隐蔽性和精确性,以及低频声学导航技术的广域性,满足水下用户对水下导航定位能力的隐蔽性、广域性以及精确性需求,有效促进水下导航定位服务能力的持续提升。从水下应用需求出发,研究了声学导航的任务剖面、边界条件和融合方式等,明确其在水下应用的优越性与局限性,最后对我国未来声学导航技术水下应用提出了建议。     

一种合作式定位导航系统

介绍一种区域性的主动式定位导航系统及该系统的原理 ,提出系统时系、布站个数、定位解算算法等关键技术的解决方案 ,并预算系统的定位误差。此误差满足一般定位要求     

惯性导航系统/双星距离差组合导航算法的可行性研究

研究由相对于双星的距离差量测与惯性测量系统构成实时的适用于跟踪高动态目标的组合导航系统的可行性。阐述系统工作原理 ,建立了相关的数学模型 ,用拉格朗日乘子法求出了解析解 ,用 Matlab软件验证其结果并作了误差分析。结果表明 :相对于双星的测距差对于惯性测量系统沿双星连线轴向的测量误差算法有十分明显的修正效果 ,但对与双星连线轴正交方向的测量误差 ,其修正能力很差。指出距离差量测本质上是与双星连线轴向相关的一维量测。欲构成对惯性测量三维方向均有修正作用的实时组合导航系统 ,应当在系统中另增加独立的量测量。     

最优偏置比例导引

本文研究了偏置比例导引的解析解，并根据能量最小准则优化了偏置参数。最优偏置参数能用一个易于求解的代数方程表示。由于该制导律控制效率高，因而它特别适合于大气层外拦截。